Es gibt keine Frist

Das Verfahren für den Betrieb von Kraftfahrzeugen mit autonomer Fahrfunktion (Ab SAE Stufe 3) richtet sich nach § 1e StVG sowie nach der AFGBV.
Der Betrieb eines Kraftfahrzeugs mittels autonomer Fahrfunktion ist zulässig, wenn
1. das Kraftfahrzeug den technischen Voraussetzungen gemäß § 1e Abs. 2 StVG entspricht,
2. für das Kraftfahrzeug eine Betriebserlaubnis nach § 1e Abs. 2 StVG erteilt worden ist,
3. das Kraftfahrzeug in dem vom LBV oder der zuständigen Bundesbehörde festgelegten Betriebsbereich eingesetzt wird und
4. das Kraftfahrzeug zur Teilnahme am öffentlichen Straßenverkehr von der Zulassungsbehörde zugelassen ist.

Der Antrag auf Genehmigung eines festgelegten Betriebsbereichs ist grundsätzlich beim LBV einzureichen. Wenn der Einsatz auf Autobahnen beabsichtigt wird, ist zusätzlich noch ein Antrag auf Genehmigung bei der zuständigen Bundesbehörde zu beantragen. 
Sofern das Kraftfahrzeug nur zur Erprobung von Entwicklungsstufen für die Entwicklung automatisierter oder autonomer Fahrfunktionen (ab SAE Stufe 3) dienen soll, richtet sich das Verfahren nach § 1i StVG. Zuständig ist dann das Kraftfahrtbundesamt,

Sofern das Assistenzsystem nur über eine SAE-Stufe 0,1 oder 2 verfügt, ist neben einer Zulassung und Betriebserlaubnis nur eine Ausnahmegenehmigung nach § 70 StVZO erforderlich. 

§§ 1a ff. StvG
AFGBV
GebOSt

Die erforderlichen Unterlagen für den Antrag auf Genehmigung eines festgelegten Betriebsbereiches beim LBV ergeben sich aus § 8 AFGBV. 
Bzgl. der erforderlichen Unterlagen für die Zulassung des Fahrzeugs wenden Sie sich bitte an die für Sie zuständige Zulassungsbehörde.   

Es müssen die Voraussetzungen nach § 1e StVG sowie nach der AFGBV vorliegen.

Für die Zulassung ist ein Antrag bei der für Sie zuständigen Zulassungsbehörde erforderlich. 
Für den Antrag auf Genehmigung eines festgelegten Betriebsbereichs ist ein Antrag beim LBV erforderlich, wenn das Fahrzeug in Brandenburg in Betrieb gesetzt werden soll. Ist zudem ein Einsatz auf Autobahnen beabsichtigt, ist der Antrag auf Genehmigung eines festgelegten Betriebsbereichs auch gleichzeitig bei der zuständigen Bundesbehörde einzureichen. 
Für Anträge auf Erteilung die Betriebserlaubnis ist das Kraftfahrtbundesamt zuständig.
Für Anträge im Zusammenhang mit Erprobungsverfahren: Kraftfahrbundesamt

Widerspruch

Für die Zulassung:
Landkreise und kreisfreie Städte

Für den Antrag auf Genehmigung eines festgelegten Betriebsbereichs: 
Landesamt für Bauen und Verkehr Zuständige Bundesbehörden (sofern Einsatz auf Autobahn geplant)

Für die Betriebserlaubnis und bei Erprobungsverfahren: Kraftfahrbundesamt